张鲁，字公旗。当初汉顺帝时，他的祖父张陵客居蜀地，在鹤鸣山中学道，撰写符书来迷惑百姓。凡是接受他的道的就交纳五斗米，所以人们称他的道为“米贼”。张陵把道首的地位传给儿子张衡，张衡又传给张鲁，张鲁便自称是“师君”。那些来学道的人，最初称为“鬼卒”，以后称为“祭酒”。各个祭酒都率领部众，部众多的叫“理头”。对教徒都要考核他们的诚信，不允许欺哄蒙骗，有了问题只让他服罪罢了。各位祭酒都在路边造起义舍，与驿站相间，义舍内放着米肉供给来往客人。取食的人根据自己的饭量吃饱，吃得过多鬼就会使他生病。触犯法律的先多次宽宥，这以后才执行刑法。不设官长，由祭酒进行管理。民众和少数民族都心悦诚服地归附他。朝廷无法征讨，于是任命张鲁为镇夷中郎将，兼任汉宁太守，允许他向朝廷进贡。

韩遂、马超发动变乱的时候，关西民众因避乱而投奔张鲁的有好几万家。当时有人从地下挖出一块玉印，众人便想推举张鲁为汉宁王。张鲁的功曹阎圃进谏道：“汉川的民众，超出十万户，四面地形险固，物产丰富，土地肥沃。作为上策，我们如果辅佐天子，就会成就齐桓公、晋文公的霸业；次一等的策略，仿效窦融，也少不了享受富贵。现在接受诏命任太守之职，你的权势足以决定人的生死，处理一方事务；如果急着称王，那一定是大祸的开端。”张鲁采纳了他的建议。张鲁在汉川将近三十年，听说曹操大军来征讨，已到阳平，就想以汉中之地向曹操投降。他的弟弟张卫不听从张鲁的计划，率领几万军队坚守关口。曹操击败张卫，将他斩首。张鲁听说阳平已经陷落，便打算叩头称臣投降曹操。阎圃劝他说：“眼下因为形势危急去降曹，这功劳太小了；不如暂且凭依巴中之地，然后出降，功劳一定就很大了。”

于是张鲁率众奔往南山。张鲁左右的人想把宝货仓库全部烧光，张鲁说：“我本来就想归顺国家，这愿望没能实现。现在出逃来避曹军的锋芒，并非有恶意。”于是封好仓库离开了。曹操进入南郑后看到这种情况，对张鲁很赞赏，又因为张鲁本来就有归降之意，便派人去安慰他。张鲁和家人马上出来迎接曹操的使者。曹操任命张鲁为镇南将军，封他为阆中侯，食邑万户，曹操把张鲁接到中原，以宾客之礼相待。封张鲁的五个儿子与阎圃为列侯。

张鲁死后，赠谥号为原侯。他的儿子张富承袭了他的爵位。